Heigorina Cunha nasceu em Sacramento, Minas Gerais, em 16 de abril de 1923, filha de Ataliba José da Cunha e Eurídice Miltan Cunha. Era sobrinha do célebre médium Eurípedes Barsanulfo. Sua mãe era a conhecida "Sinhazinha", irmã de Eurípedes que tanto o auxiliou no apostolado espírita em Sacramento.

Logo no primeiro ano de idade, Heigorina desenvolveu paralisia infantil, doença que lhe impôs limitações físicas e sequelas permanentes. Tal problema, contudo, não a impediu de ser uma médium de grande renome, escrevendo através da psicografia vários livros, e a manter, de forma ininterrupta, o culto do Evangelho iniciado por seu tio Eurípedes em 1904, no sítio Santa Maria, de propriedade de sua família. Também passou a confeccionar enxovais para mães carentes, atividade que iniciou aos dez anos de idade.

Em razão da doença, Heigorina idealizou e passou a realizar um trabalho baseado em massagens e exercícios específicos em crianças portadoras de paralisia infantil, obtendo resultados positivos na recuperação dos movimentos de várias delas. Tal atividade se difundiu grandemente, o que motivou a criação da Casa Assistencial Bezerra de Menezes, destinada ao atendimento de crianças acometidas pela paralisia.

Ela foi, ainda, a autora dos desenhos que descrevem como são algumas cidades espirituais, inclusive a cidade espiritual “Nosso Lar”. Seus desenhos foram feitos através de observações realizadas durante suas saídas do corpo (desdobramento), a partir de março de 1979, conduzidas e orientadas pelo espírito Lucius. Heigorina assim relatou esses acontecimentos: “Foi no dia 2 de março de 1979, quando vivi a mais fascinante experiência de minha vida. Vi-me saindo do corpo, conduzida por um Espírito que não pude identificar, seguindo para uma cidade espiritual que depois soube tratar-se da cidade "Nosso Lar", da qual André Luiz, no livro que leva o mesmo nome traça-lhe um perfil magnífico e esclarecedor.

Via a cidade com alguns detalhes, guardando, ao despertar, toda a recordação da experiência daquela noite maravilhosa que se interrompeu, em pleno amanhecer, quando o espírito que me acompanhava convidou-me a regressar à Terra.

Não podia perder a visão de tão belo acontecimento e, assim, resolvi desenhar, retratando o que me foi possível conhecer naquela rápida visita. Fiz o desenho e guardei-o sem revelar a ninguém. Depois de três anos, repetiu-se a experiência, com mais nitidez, e pude ver além do que havia visto, enquanto volitava sobre a cidade, embebendo-me nos detalhes de sua paisagem. Dessa viagem, saiu o segundo desenho ou planta baixa da cidade "Nosso Lar" e que corresponde ao Plano Piloto.

Entusiasmada com o segundo desenho, mostrei-o a algumas pessoas mais íntimas e de minha confiança.

Uma delas foi um primo, que levou a notícia a Francisco Cândido Xavier. O bondoso médium de Uberaba se interessou e pediu-me que lhe levasse os desenhos, e qual não foi a minha surpresa quando me afirmou se tratar da cidade "Nosso Lar", correspondendo-lhe exatamente à forma.
Sob estímulo de seu carinho e compreensão, procurei grafar outros detalhes da cidade. Depositei nas mãos de Francisco Cândido Xavier, que se incumbiu generosamente dos detalhes complementares e do encaminhamento do material para o Instituto de Difusão Espírita, de Araras, que, afinal o editou”.

Tais desenhos, em especial os da cidade “Nosso Lar”, são impressionantes, descrevendo com riqueza de detalhes a arquitetura da cidade, assim como os ministérios e demais edificações. A planta baixa da cidade tem formato de estrela e é cercada por um muro de proteção magnética, sendo que cada ponta da estrela possui um ministério. No centro da cidade se localiza a Governadoria, ponto de encontro dos seis ministérios e local onde são tratados os assuntos administrativos da cidade.

Os desenhos podem ser encontrados nos livros “Cidade no Além” e “Imagens do Além”, todos de sua autoria, tendo sido esclarecidos e confirmados por Chico Xavier, no sentido de que se tratava realmente da cidade “Nosso Lar”. No ano de 2010 os desenhos serviram de inspiração para a criação da cidade vista no filme “Nosso Lar”.

Heigorina faleceu em 11 de agosto de 2013, aos 90 anos, em Uberaba - MG, sendo sepultada em Sacramento - MG, sua cidade natal.